| توسعه خلبان خودکار برای یک چیدمان نوین چندپره |
| کد مقاله : 1046-AERO2024 |
| نویسندگان |
|
محمد ملکوتی خواه *1، سید مجید اسماعیلی فر2 1کارشناسی ارشد، دانشکده هوافضا دانشگاه صنعتی امیرکبیر 2دانشکده هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر |
| چکیده مقاله |
| در این پژوهش، توسعه خلبان خودکار برای یک چیدمان نوین چندپره انجام می‌شود. این چیدمان از یک جفت ملخ هم‌محور ناهمسانگرد با قطر بزرگ در مرکز برای تولید غالب نیروی برآ و کنترل زاویه سمت پردنه استفاده می‌کند و کنترل سایر کانال‌های وضعیتی چندپره نیز توسط چهار ملخ با قطر کوچک‌تر انجام می‌شود. متداول نبودن چیدمان این چندپره چالش‌های مختلفی در مسیر توسعه خلبان خودکار ایجاد می‌کند؛ این چالش‌ها در این پژوهش بررسی می‌شوند و روش‌های مختلف برای توسعه خلبان خودکار ارائه خواهد شد. درنهایت روش انتخابی که شامل توسعه خلبان خودکار تجاری PX4 و شناساندن این چیدمان نوین به این خلبان خودکار است، معرفی و تشریح می‌شود. معرفی خلبان خودکار PX4 و معماری کلی آن انجام شده و نحوه توسعه و واردکردن چیدمان‌های نوین به این خلبان خودکار بیان می‌شود. درنهایت برای ارزیابی رفتار خلبان خودکار توسعه داده شده، تست‌های نرم‌افزار در حلقه و سخت‌افزار در حلقه پیاده‌سازی شده و عملکرد چندپره و خلبان خودکار در حالت‌های مختلف پرواز دستی و خودکار، سنجیده می‌شود. نتایج حاصل از تست‌ها و شبیه‌سازی‌های مختلف نشان می‌دهد که خلبان خودکار توسعه داده شده توانایی مناسبی در کنترل چندپره در راستای اجرای موفق فرامین و ماموریت‌های مختلف را دارد. درنهایت نیز مسیر پژوهش‌های آتی ترسیم می‌شود. |
| کلیدواژه ها |
| خلبان خودکار PX4 - ملخ‌های هم‌محور - شبیه‌سازی نرم‌افزار در حلقه - شبیه‌سازی سخت‌افزار در حلقه |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |
