| طراحی الگوریتم تعیین زوایای سمت و تراز |
| کد مقاله : 1066-AERO2024 |
| نویسندگان |
|
سعید مظفری1، مهسا قاسمی2، حامد محمدکریمی *3 1فارق التحصیل 2دانشجو 3هیئت علمی دانشگاه صنعتی امیرکبیر |
| چکیده مقاله |
| در این مقاله، دو الگوریتم برای تخمین زوایای سمت و تراز طراحی شده‌است. الگوریتم اول بر اساس معادلات انتشار غیرخطی اویلر و فیلتر کالمن توسعه‌یافته، خطای زوایای رول، پیچ و یاو را تخمین زده و جبران‌سازی می‌کند. ساختار الگوریتم دوم مطابق الگوریتم اول است، با این تفاوت که علاوه بر زوایای اویلر، بایاس جایروها نیز تخمین زده شده و جبران‌سازی می‌شود. یک راه دیگر برای تخمین وضعیت این است که در کنار مدل سینماتیکی، از مدل دینامیکی مربوط به نرخ ژایروسکوپ‌ها استفاده شود. اما باید توجه کرد که در این روش، معادلات دینامیکی خود دارای خطای ذاتی هستند. برای مقابله با این نوع خطاها، معمولاً آن‌ها را به‌صورت نویز فرایند مدل‌سازی می‌کنند. الگوریتم اول برای تخمین زوایای اویلر، نیازی به سیگنال ماهواره GPS ندارد؛ اما، الگوریتم دوم برای تخمین بایاس جایروها، نیازمند سیگنال ماهواره GPS است. الگوریتم‌های توسعه داده شده با استفاده از شبیه‌سازی عددی و همچنین داده‌های واقعی اعتبارسنجی شده‌اند. نتایج حاصل نشان‌دهنده عملکرد مطلوب الگوریتم است. |
| کلیدواژه ها |
| الگوریتم تعیین زوایای سمت و تراز، فرایند انتشار، زوایای اویلر، تئوری تخمین، جبران‌سازی خطا |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارسال فایل های ارائه پوستر |
