| اصلاح خطای بایاس و دریفت سیستم‌های ناوبری اینرسی متصل‌به‌بدنه به روش چندموقعیتی |
| کد مقاله : 1083-AERO2024 |
| نویسندگان |
|
علیرضا مافی1، مهسا قاسمی1، حامد محمدکریمی *2 1دانشجو 2هیئت علمی دانشگاه صنعتی امیرکبیر |
| چکیده مقاله |
| سیستم‌های ناوبری اینرسی برای شروع به کار، بایستی از موقعیت، سرعت و وضعیت اولیه خود در دستگاه ناوبری آگاه باشند. در حالت ایده‌آل می‌توان از خروجی حسگرهای اینرسی برای اجرای فرایند انطباق استفاده کرد؛ اما این چالش وجود دارد که شتاب‌سنج‌ها و ژیروسکوپ‌ها به منابع خطای بسیاری آلوده هستند. انجام پیش‌پردازش بر روی داده‌ها برای محاسبه خطای معین، فرایند جامعی نیست و سایر منابع خطا همچنان نامشخص باقیمانده است؛ زیرا برخی از آن‌ها تصادفی بوده و نمی‌توان به‌طور مستقیم آن‌ها را اصلاح کرد. بااین‌وجود، برخی از این خطاها را می‌توان تخمین زد؛ عمده‌ترین آن‌ها بایاس تصادفی شتاب‌سنج‌ها و دریفت تصادفی ژیروسکوپ‌ها است. یکی از روش‌های اصلاح خطای بایاس و دریفت در سیستم‌های اینرسی متصل‌به‌بدنه استفاده از روش «چندموقعیتی» است. از ویژگی‌های مهم این روش، سادگی در اجرا به همراه دقت بالا در تخمین بایاس و دریفت تصادفی در سیستم است. در این روش با قرارگرفتن سیستم در موقعیت‌های وضعی متفاوت، می‌توان بایاس و دریفت تصادفی در سیستم را بادقت خوبی تخمین زد. در این پژوهش، در ابتدا پس از استخراج روابط ریاضی برای محاسبه بایاس و دریفت تصادفی، رابطه تحلیلی برای بهینه‌ترین مانور «چندموقعیتی» استخراج شده‌است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازی، روابط و مانور استخراج‌شده، اعتبارسنجی شده‌است. در نهایت نیز با اعمال سناریوهای مختلف برای موقعیت وضعی سیستم، صحت مانور طراحی‌شده سنجیده شده‌است. |
| کلیدواژه ها |
| ناوبری اینرسی، انطباق اینرسی، مانور چندموقعیتی، خطاهای تصادفی، جبران‌سازی خطا |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارسال فایل های ارائه پوستر |
