| طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترلی یک درجه آزادی مناسب برای آزمایشگاه کنترل |
| کد مقاله : 1212-AERO2024 |
| نویسندگان |
|
عباس سهامی مراد نژاد *1، محمدرضا عبداللهی2 1دانشکده هوافضا دانشگاه صنعتی امیرکبیر 2دانشکده هوافضا دانشگاه شریف |
| چکیده مقاله |
| امروزه در بحث آموزش، استفاده از ابزارهای آزمایشگاهی جهت پیاده‌سازی و اجرای مفاهیم تئوری امری حائز اهمیت است. این کار باعث فهم بهتر و دقیق‌تر دانشجویان نسبت به مفاهیم ارائه شده در کلاس می‌گردد. در همین راستا در این تحقیق به بررسی، طراحی و پیاده‌سازی یک سیستم کنترلی یک درجه آزادی کم‌هزینه و درعین‌حال کاربردی پرداخته شده است. در این سیستم استفاده از دو موتور براشلس باعث تغییر زاویه دورانی می‌گردد این سیستم از یک کنترل‌کننده تناسبی، مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر (PID) بهره می‌برد که یکی از محبوب‌ترین و پرکاربردترین کنترل‌کننده‌ها در صنعت به شمار می‌رود. پیاده‌سازی کنترل‌کننده با استفاده از یک برد آردوینو mega2560 صورت‌گرفته است. هم چنین از یک سنسور شتاب‌سنج و ژیروسکوپ mpu6050 برای اندازه‌گیری زاویه و تغییرات آن استفاده شده است در این تحقیق ابتدا با استفاده از داده‌های ورودی و خروجی یک مدل تابع تبدیل از سیستم شناسایی شده و سپس در نرم‌افزار متلب ضرایب کنترل‌کننده برای رسیدن به پاسخ مطلوب تنظیم شده است در مرحله بعدی برای تنظیم پارامترهای کنترلی از روش دستی یا آزمون‌وخطا استفاده شده است در پایان مشاهده شده که روش دستی عملکرد بهتری نسبت به روش شناسایی سیستم برای رساندن سیستم به پاسخ مطلوب داشته است. |
| کلیدواژه ها |
| واژه‌های کلیدی: سیستم کنترلی - کنترل‌کننده PID-برد آردوینو، شناسایی سیستم |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارسال فایل های ارائه پوستر |
