| طراحی کنترل آرایشی برای مجموعه کوادکوپتر |
| کد مقاله : 1324-AERO2024 |
| نویسندگان |
|
سیدمصطفی موسوی *1، علیرضا طلوعی2 1دانشجوی دکتری دانشگاه شهید بهشتی تهران 2دانشگاه شهید بهشتی |
| چکیده مقاله |
| مقاله حاضر به بررسی و طراحی یک کنترل آرایشی برای مجموعه کوادکوپتر می‌پردازد. کوادکوپترها به عنوان ربات پرنده با استفاده از چهار پره و موتورهای مستقل، عملکرد و کاربرد گسترده‌ای در حوزه‌های مختلف از جمله عکاسی و فیلمبرداری هوایی، مانیتورینگ محیطی و حمل و نقل دارند. اما کنترل دقیق و هماهنگی این کوادکوپترها در یک مجموعه برای انجام وظایف پیچیده می‌تواند چالش‌های فنی مهمی را ایجاد کند. هدف اصلی این تحقیق، کنترل دقیق و مطمئن حرکت مجموعه کوادکوپتر است. برای این منظور، مدل دینامیکی و سینماتیکی کوادکوپتر تعیین و قانون کنترل‌کننده دقیقی برای حرکت آن ارائه شده است. بررسی‌ها و آزمایش‌های شبیه‌سازی نشان می‌دهد که روش کنترل آرایشی پیشنهادی، قابلیت بهبود عملکرد و هماهنگی کوادکوپترها در مجموعه را ارتقا می‌دهد. علاوه بر این، مزایای دیگری نظیر مقاومت در برابر خرابی یکی از کوادکوپترها و توانایی سازگاری با محیط های مختلف نیز مشاهده می‌شود. بنابراین، مقاله حاضر با ارائه روش کنترل آرایشی برای مجموعه کوادکوپترها، بهبود عملکرد و هماهنگی آنها را در حوزه‌های مختلف کاربردی ارائه می‌دهد و توانایی انجام وظایف پیچیده را بهبود می‌بخشد |
| کلیدواژه ها |
| کوادکوپتر- کنترل‌کننده |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارسال فایل های ارائه پوستر |
