| بررسی رویکردهای متفاوت در ردیابی هدف و تلفیق اطّلاعات به‌وسیلۀ فیلتر کالمن توسعه‌یافته بر روی یک سکّوی متحرّک با ناترازی متغیّر با زمان |
| کد مقاله : 1339-AERO2024 |
| نویسندگان |
|
امیرعلی نیک‌خواه1، عبدالله مددکار *2، اسماعیل زمانی3 1عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2... 3دانشجوی مقطع دکتری |
| چکیده مقاله |
| در این مقاله به بررسی عملکرد الگوریتم تلفیق در دستگاه اینرسی با درنظر داشتن فیلترِ کالمنِ توسعه‌یافته پرداخته شده‌است. برخی رویکردهای پیاده‌سازی فیلتر کالمن در دستگاه مختصات چرخان ارائه شده‌است و نشان داده شده‌است که انتقال پارامترهای اندازه‌گیری ردگیر راداری و اُپتیکی از دستگاه بدنی به‌دستگاه اینرسی و سپس بکارگیری EKF، بهبود قابل توجّهی در عملکرد ردگیری ایجاد می‌کند. این فرآیند زمانی ارزشمند است که ردگیرهای مذکور بر روی سکّویی متحرّک قرار داشته و زوایای Pitch و Roll به‌طور مستمر در حال تغییر باشند. در این حالت حرکت هدف متناسب با فرکانس تغییرات زوایای Pitch و Roll، به مانند هدف مانوردار دیده‌می‌شود که با انتقال پارامترهای اندازه‌گیری ردگیرها از دستگاه بدنی به‌دستگاه اینرسی، این مانور ناخواسته حذف شده و فیلترینگ داده‌های ردگیری با صحّت بیشتری انجام می‌پذیرد. از جمله دستاوردهای بکارگیری این روش، عدم إلزام روانه‌سازی میان چند سایت ردگیری نسبت به خودشان می‌باشد. همچنین افزایش قابلیّت اطمینان و عملکرد سامّانه از جمله مزایای تلفیق اطلاعات در این پروژه بوده‌است. |
| کلیدواژه ها |
| دستگاه مختصات چرخان - فیلتر کالمن توسعه‌یافته – تلفیق داده‌ها – ناترازی متغیّر - سنسورهای ردگیری |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارائه شفاهی |
